Kablovi humanoidnih robota podijeljeni su u sedam kategorija prema njihovim funkcijama: napajanje, servo povratna informacija, brza-komunikacija, senzorski signali,-mikro veze na ploči, kompozitna integracija i posebne aplikacije. Svi oni zahtijevaju ultra-visoku fleksibilnost, otpornost na milione savijanja i uvrtanja, jaku zaštitu i anti-smetnje, i pogodni su za kontinuirano savijanje, ekstenzije i rotacije kao što su glava, trup, ruke, noge i zglobovi u Shanghai Rousheng Electricu.
Kabl za napajanje servo motora (glavni vod zajedničkog pogona)
①Svrha: Isporuka trofazne pogonske velike struje do svih zglobnih servo motora (kukova, koljena, ramena, lakta, zgloba, vrata) po cijelom tijelu, uključujući napajanje kočnice motora.
②Strukturne specifikacije
Standardni 4-jezgreni: 3-fazna žica+žuto-zelena žica za uzemljenje; 6-jezgreni spoj visokog momenta (sa 2 dodane kočione žice)
Provodnik: Klasa 6 ultra-fino precizna upredena bakrena žica (jedna žica 0,08 mm), kratko upredena
Prečnik žice: 0,5~16mm², uglavnom 48V/72V visokonaponska platforma
Plašt: PUR/TPU otporan na habanje-i otporan na ulje, otporan na torziju ± 180 stepeni/m, sa vijekom savijanja većim ili jednakim 5 miliona puta
Napon: 600/1000V
③Lokacija primjene: Unutrašnje ožičenje zglobova visokog momenta u butinama, listovima, nadlakticama, ramenima i struku
Kabel za povratnu informaciju kodera (signal položaja motora)
①Svrha: Signali položaja, brzine i nulte pozicije magnetnog pola enkodera servo motora prijenosa i rotacionog senzora, kao i mali diferencijalni signali, zahtijevaju izuzetno visoke zahtjeve protiv -smetnji.
②Strukturne specifikacije
Više parova upredenih parica zaštićenih žica (2~16 jezgri, 0,2~0,5mm²)
Dvoslojna zaštita: odvojena aluminijska folija + kalajisana bakarna mreža ukupna zaštita, stopa pokrivenosti veća ili jednaka 85%
Diferencijalni dizajn niske kapacitivnosti, stabilna impedancija, izuzetno malo kašnjenje
300/500V, visoka fleksibilnost i otpornost na torziju
③Primjena: Svi servo motori imaju ugrađene-kodere, a linija povratne informacije šestoosnog senzora sile također spada u ovu kategoriju
Industrijski{0}}komunikacioni kabl velike brzine sabirnice (mreža upravljanja cijelom mašinom)
Interna "neuralna mreža okosnica" robota povezuje glavnu kontrolu, servo drajvere i IO module i podijeljena je na tri tipa magistrala:
①EtherCAT servo sabirnica (kontrola trupa/udova)
4 para diferencijalnih zaštićenih upredenih parica, 100 Ω impedance, 1Gbps velike-brzine-kontrole u realnom vremenu
Fleksibilan i dinamičan sabirni kabel za umrežavanje vozača prtljažnika i ruku
②CAN/CAN FD sabirnica (šasija, baterija, BMS, IO)
2-jezgrena diferencijalna oklopljena žica, standardna impedansa 120 Ω, 5Mbps, upravljanje baterijom, spojevi šasije, krug za zaustavljanje u nuždi
③MIPI A-PHY/Eternet za vozila (podaci velike brzine senzora glave)
2-linijski diferencijalni prijenos velike brzine prijenosa podataka kamere, LiDAR-a i radarske slike milimetarskog talasa
Signalna linija specifična za senzor (kabel senzorskog sloja)
①Kabel senzora taktilnog/sile
Šestodimenzionalni senzor sile, plantarni pritisak, dodirni senzor kože, više- mikro zaštićena tanka žica, 0,12~0,2 mm², izuzetno mali radijus savijanja, posebno dizajniran za zglob, dlan i taban.
②Simulirajte kontrolnu liniju senzora
Temperatura, IMU inercijalna jedinica, blizinski prekidač, mikrofon, RVVP više-oklopljeni fleksibilni kabl, 3.3V/5V slaba struja.
③Mikro kablovi za vizuelnu podršku
FFC/FPC ravni trakasti kabl (glavna kamera, ekran), USB4/Type-C brzi-kabl, za prijenos slika i zvuka.
④M8/M12 minijaturni kabelski svežanj senzora
Krajnja stezaljka, standardni kabelski svežanj fotoelektričnog prekidača na zglobu, mala oklopljena žica visoke fleksibilnosti.
Niskonaponski vod za distribuciju električne energije (cijela grana napajanja mašine)
①Glavni vod akumulatora visokog napona (BMS linija za vatrogasne krave)
48V/72V litijumska baterija na distribucionu ploču sa debelim električnim vodom, jaka struja, otpornost na visoke temperature, otporna na plamen.
②Niskonaponska DC-DC izlazna linija
24V napajanje drajvera, 12V ventilator/magnetni ventil, 5V/3.3V napajanje senzora, više-jezgreni kontrolni kabl visoke fleksibilnosti (2-30 jezgara).
③Kablovi sigurnosnog kruga
Zaustavljanje u nuždi, zaključavanje vrata, zaštitni krug od pregrijavanja, oklopljena kontrolna žica, nezavisno ožičenje za sprječavanje smetnji.
Kompozitni integrirani kabel (mainstream lagano rješenje)
Jedan kabl integriše napajanje, enkoder i sabirnicu, značajno smanjujući broj žičanih svežnja u spojevima i rešavajući probleme višestrukog namotaja žica i ograničenog prostora:
①Servo kompozitni kabel: strujna jezgra+koder upletena parica integrirana slojevita zaštita
②Integrisani hibridni kabl za zglob: napajanje+bus+taktilna senzorska linija integracija, namenjena za vrhove zapešća i prstiju, ultra mali radijus savijanja
③ Kompozitni kabl za prtljažnik: povezuje gornje i donje ekstremitete, integriše visoko-napon, EtherCAT, CAN sabirnicu
Interni priključni kabel mikro ploče (međusobno povezivanje PCB-a unutar tijela)
①FFC/FPC ravni fleksibilni kabl: ultra-tanak kabl između matične ploče, ekrana i modula kamere
②0,35/0,5 mm razmak izuzetno fini koaksijalni, mikro kabelski svežanj od ploče do žice: AI računska ploča, unutrašnja senzorska ploča
③Ultra fina koaksijalna linija: kamera visoke-definicije, velika-brzina radarskog prijenosa signala, ultra-nisko slabljenje signala
Specijalni kablovi za posebne uslove rada
①Ultra mali kabl za zglob otporan na torziju: česta rotacija prstiju i zgloba za ±360 stepeni, sa milionima okreta bez prekida
②Niskodimni halogeni-bez plamen-kabl: ožičenje za komercijalne humanoidne robote u zatvorenom prostoru
③ Ultra tanka i lagana žica: mali humanoid, humanoidni prsti na dlanu, smanjenje težine i smanjenje volumena
④Kabl otporan na visoke temperature: područje grijanja oko zglobnog motora može izdržati temperature iznad 125 stepeni
Brzi pregled ožičenja po dijelovima tijela robota
①Glava: MIPI brzi{0}}kabl, mikrofonski signalni kabl, FFC trakasti kabl, IMU signalni kabl, CAN sabirnica
② Prtljažnik: glavni vod baterije visokog napona, EtherCAT okosnica, kompozitni servo kabl, BMS svežanj, vod za distribuciju struje
③Ruka/Rame: Servo kabl za napajanje + kompozitni kabl enkodera, šestoosni kabl senzora sile
④ Zglob/prst: mikrohibridni integrirani kabel, fina žica taktilnog senzora, kabelski svežanj senzora M8
⑤Noge/šasija: servo strujni vod velike struje, CAN FD sabirnica, vod senzora plantarnog pritiska, glavni vod baterije
